如何进行坐标系对齐

[wsx1-bot]

您好，我们详细的看了您的项目，觉得这个方法很优秀，准备使用您的项目作为我们研究的动作捕捉部分，我们采集数据（录视频）的时候没有进行标注，导致现在我们不清楚如何进行imu和视频的对齐，可以讲一下数据预处理时候的对齐方法嘛？（比如相机坐标系和imu坐标系的xyz是什么方向的）

[shaohua-pan]

您好，采集数据的时候需要做对齐，如果采集的时候没有这个步骤后续不太好处理，可能需要加一些复杂的优化并且不能保证准确性。对齐主要就是计算R_CM 和 R_CI，具体过程可以看下论文的supplementary。

[wsx1-bot]

非常感谢您的回复，我们准备重新采集数据，在此之前还想请问一下除了6个xsens imu，一个相机，还需要使用到棋盘格标定板或者其他额外的设备么？有什么注意事项么？

[shaohua-pan]

棋盘格标定板用来计算相机内参，我提供的代码里也有一个计算内参的代码，但那个内参不是特别准确。其他的不需要了，不过计算R_CM 和 R_CI这里需要注意下坐标系的对齐，不对齐人会有一些扭曲或者倒着的情况，很容易看出来。