ROS2와 C++ 기반 자율주행 및 로보틱스 시스템에서 센서와 인지부터 CAN과 액추에이터까지 연결하고, HILS/SILS와 실측 디버깅으로 문제를 검증하는 엔지니어입니다.

Robotics | Autonomous Driving | Embedded Systems | Verification

• 학력: 건국대학교 전기전자공학부 학사
• 관심 분야: 로봇 주행 런타임, 자율주행 SW, 임베디드/차량 인터페이스
• 포트폴리오: kngyeol-portfolio.vercel.app

2024.09 - 2024.12 · ROS2 Humble · Autoware Universe · C++ · SocketCAN · Lanelet2

Autoware 기반 FODRo와 Level 4+ 자율주행 플랫폼에서 Planning, CAN/HILS, HMI 연동을 개발하고 검증했습니다.

• Lanelet2 기반 target lanelet 탐색, 거리 제한 경로, 잔여거리 reroute와 외부 차선변경 흐름을 구현했습니다.
• ROS2 제어 및 위치 토픽과 차량 CAN frame 사이의 변환, vcan 기반 actuator/state HILS를 구성했습니다.
• FOD 접근 시 heading 반대 정렬 문제와 지도 데이터 QoS 불일치를 원인별로 수정하고 HILS에서 동작을 확인했습니다.
• 차선변경 후 이전 차선을 따르던 문제를 상태 구독, 방향별 서비스, flag 초기화와 route reset 순서로 해결했습니다.

2025.07 - 2026.06 · 1,628시간 · 수료

삼성청년SW·AI아카데미에서 C/C++, MCU, RTOS, ROS2 기반 임베디드 및 모빌리티 SW 교육을 이수했습니다.

• Balemale, Divary, SCV 팀 프로젝트를 수행했습니다.
• ROS2 시스템 통합, AI 파이프라인, Docker/Jenkins 기반 배포 환경을 프로젝트에서 경험했습니다.

2026.03 - 2026.06 · ROS2 Humble · Nav2 · Python · RealSense · BNO085

• 자연어 명령을 ROS2/Nav2 주행, 비전 정렬, 로봇팔 조작으로 연결하고 주행 명령 중재 계층과 LLM drive bridge를 통합했습니다.
• 실제 주행 기록을 반영한 real2sim과 rosbag 기반 SILS로 메카넘 주행을 튜닝했습니다.
• Public repository

2026.02 - 2026.03 · Python · AWS SQS · Docker · Jenkins

• 다이빙 영상에서 하이라이트와 어류를 탐지 및 분류해 AI 로그북을 생성하는 팀 프로젝트를 수행했습니다.
• 영상 분석을 SQS 작업과 GPU worker로 분리하고 Redis, S3와 callback으로 상태와 결과를 연결했습니다.
• Docker Compose와 Jenkins로 통합 실행환경과 배포 흐름을 구성했습니다.
• Public repository

2026.01 - 2026.02 · ROS2 Humble · Jetson Orin Nano · ArUco · MQTT

• 팀 프로젝트에서 ROS2 로봇 런타임, AI 인식과 MQTT 서버 사이의 통합 흐름을 다뤘습니다.
• ArUco 기반 주행과 주차 정렬, 18개 상태의 입출고 미션 흐름을 구성했습니다.
• Public repository

2023.11 - 2024.11 · ROS · C++ · PCL · OpenCV · SocketCAN

• 인지 파트장으로 LiDAR pointcloud 전처리, 좌우 콘 분류, 경로 생성과 차량 제어 인터페이스가 연결되는 자율주행 파이프라인을 다뤘습니다.
• 1랩에서 트랙맵을 작성하고 2랩에서 맵 기반으로 주행하는 전략을 수립했습니다.
• Public repository

2024.01 - 2024.06 · YOLOv9 · Lite-Mono · TensorRT · Jetson Orin

• 화재와 연기 탐지에 단안 depth를 결합해 객체 크기와 상대 거리 기반 위험도를 계산했습니다.
• 저장소 README 기준 validation 759장에서 all-class mAP50 0.867을 기록했습니다.
• Public repository

• ARAS — 팀장으로 차량 개발을 맡아 Raspberry Pi 5, 카메라, ToF 센서와 중앙 FSM을 MQTT 노드로 연결한 MANUAL/AUTO/ACC RC Car 프로토타입을 구현했습니다. Repository
• IVI Dashboard — Firestore의 가공 차량 로그를 실시간 구독하고 필터·차트로 시각화하며 날씨와 내비게이션 UI를 구성했습니다. Repository
• Korean VQA — 한국어 이미지 기반 4지선다 VQA에서 VLM 미세조정, 구조화 API 추론, 모델 라우팅과 번역 보조 경로를 탐색했습니다. Repository
• ResNet50 MAC Accelerator — 건국대학교 SoC Design Lab 공동 프로젝트에서 Zynq-7000 기반 MAC 가속 구조와 AXI-Stream/DMA 연동을 다뤘습니다. Repository
• TeamPathfinders — ROS 자율주행 교육 프로젝트에서 Bezier 주차 경로, Pure Pursuit 추적, 카메라 신호 인식과 IMU 기반 주행 과제를 수행했습니다. Repository
• ATmega128 Coursework — AVR Assembly로 UART, timer interrupt, ADC, TWI와 7-segment 제어 코드를 작성했습니다. Repository

• Robotics / Autonomous Driving: ROS2 Humble, Nav2, Autoware Universe, Lanelet2, PCL, OpenCV
• Embedded / Vehicle: C/C++, Linux, SocketCAN/vcan, CAN integration, ESP32, Raspberry Pi, HILS/SILS
• AI / Deployment: Python, YOLO, TensorRT, Docker, Jenkins, AWS SQS, MQTT
• FPGA / Acceleration: Verilog, Vivado, AXI-Stream, AXI DMA

• 창의설계경진대회 장려상 — 건국대학교 공학교육혁신센터, 2024.09.27
  • 차량의 주변상황과 차량상태 인지시스템