В процессе работы над проектом была решена проблема поиска кратчайшего пути в пространстве многоугольных препятствий
Для построения графа видимости использовалась заметающая прямая, которая двигалась по кругу по часововой стрелки, относительно выбранной точки. Алгоритм поиска кратчайшего пути: алгоритм Дейкстры
Для демонстрации работы был напсан графический интерфейс, на котором можно расставить фигуры, начальную и конечную. После посотроения маршрута получим кратчайший путь между этими точками.