負方向への速度制御と電流制御

[yuki-ueyama]

不具合の概要

実行環境

• OS: Ubuntu 20.04
• ソフトのバージョン: 2026年8月時点でのmasterの最新

再現方法

　Crane-X7で速度制御、電流制御を行った際に目標値が正の場合には正常に動作しますが、負の目標値を設定した際には目標値が０となってしまいます。

期待する動作

　負方向への速度制御、電流制御が正常に機能することを期待します。

その他

rt_manipulators_cppライブラリのdynamixel_x.cpp　内の関数
unsigned int DynamixelX::from_velocity_rps
unsigned int DynamixelX::from_current_ampere

の戻り値の型を
int32_t DynamixelX::from_velocity_rps
int16_t DynamixelX::from_current_ampere

に変更し、関係する他の箇所も同様に修正することで解決しましたが、問題ないでしょうか？

[Kuwamai]

お問い合わせ、ご提案いただきありがとうございます。
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お客様にてコードを改変いただくのは問題ございません。