コンフィグファイルの再読込への対応

[ShotaAk]

現状の問題点

hardware.load_config_file("../config/crane-x7.yaml");でコンフィグファイルを読み込みますが、
一つのHardwareインスタンスに対して1回の読み込みにしか対応していません。

load_config_file()を2回実行するとエラーが発生します。

改善案

load_config_file()を複数回実行できるように実装を変更します。

load_config_file()内で使用しているhardware_joints::Jointsを初期化すれば再読込が可能です。

ただし、実機との通信中にjointsを初期化して問題ないか検証が必要です。

rt_manipulators_cpp/rt_manipulators_lib/src/hardware.cpp

Lines 34 to 38 in e0f2632

	bool Hardware::load_config_file(const std::string& config_yaml) {
	// コンフィグファイルの読み込み
	if (config_file_parser::parse(config_yaml, joints_) == false) {
	return false;
	}

代替案

その他

[ShotaAk]

config_file_parser::parse()内で、 parsed_joints = hardware_joints::Joints();を実行すれば、
コンフィグファイルの再読込に対応できます。

rt_manipulators_cpp/rt_manipulators_lib/src/config_file_parser.cpp

Lines 26 to 33 in 366b22b

	bool parse(const std::string& config_yaml, hardware_joints::Joints & parsed_joints) {
	std::ifstream fs(config_yaml);
	if (!fs.is_open()) {
	std::cerr << "コンフィグファイル:" << config_yaml << "が存在しません." << std::endl;
	return false;
	}
	YAML::Node config = YAML::LoadFile(config_yaml);